RealityScan 2.1-də SLAM və LiDAR məlumatları ilə işləmə bələdçisi

Bu bələdçidə nə öyrənəcəksiniz?

RealityScan 2.1-də SLAM skanerlərindən alınan görüntü, trayektoriya və nöqtə buludu məlumatlarını hansı ardıcıllıqla emal edə biləcəyinizi, təsnif edilmiş LiDAR məlumatlarından necə istifadə edəcəyinizi və əldə edilən kamera qeydlərini necə ixrac edə biləcəyinizi nəzərdən keçirəcəyik. Həmçinin 2.1.1 versiyasındakı COLMAP dəyişikliklərinin müxtəlif proqram təminatları arasında məlumat mübadiləsinə təsirini qısaca izah edəcəyik.

Bu addımlar memarlıq sənədləşdirməsi, mövcud tikililərin rəqəmsal qeydə alınması və vizuallaşdırma üçün sahədən gələn məlumatları hazırlayan komandalar üçün faydalı ola bilər. Bununla belə, mənbə sənədlərdə konkret layihə üçün lazım olan avadanlıq, emal müddəti və ya uyğun nöqtə sıxlığı göstərilmir; bunları layihə məlumatları və istifadə olunan sistem əsasında ayrıca qiymətləndirmək lazımdır.

Tələblər və versiyalar arasındakı fərqlər

SLAM skanerlərindən alınan məlumatların idxalı dəstəyi RealityScan 2.1 yeniləməsində təqdim olunub. Sənədlərə görə, XGrids kimi skanerlərdən alınan görüntüləri və onların trayektoriyalarını idxal etmək, sonra isə nöqtə buludunu əlavə etmək mümkündür. Mövcud COLMAP səhnəsi XGrids məlumatları ilə birlikdə təqdim olunubsa, görüntü və trayektoriya iş axınına həmin səhnə ilə də başlamaq olar.

LiDAR sahəsində LAS və LAZ nöqtə buludları ilə yanaşı ASPRS siniflərinin idxalı dəstəklənir. 2.1-də OpenCV ixracı, həm ilkin təhrifli, həm də təhrifi aradan qaldırılmış görüntülər üçün XMP ixracı və görüntü məlumatları ilə daha uyğun COLMAP ixracı da diqqətçəkən yeniliklər sırasındadır.

RealityScan 2.1.1 COLMAP ixracı zamanı düz qovluq quruluşu ilə standart COLMAP qovluq düzəni arasında seçim etməyə imkan verir. İxrac olunan məlumatlar ikili və ya ASCII formatında saxlanıla bilir, aşağı dəqiqlikli nöqtələr isə ixrac zamanı süzgəcdən keçirilir. İdxal tərəfində FULL_OPENCV kamera modeli dəstəyi əlavə edilib. Həmçinin 2.1.1-də əmr adları yenilənib: importColmap əvəzinə loadColmap, importBundler əvəzinə loadBundler istifadə olunur.

Mənbə sənədlərdə hesab və ya lisenziya tələbləri açıqlanmır. Buna görə layihəyə başlamazdan əvvəl təşkilatınızın quraşdırma və giriş şərtlərini yoxlayın.

Addım-addım: SLAM və LiDAR məlumatlarının hazırlanması

1. Görüntüləri və trayektoriya məlumatlarını idxal edin. SLAM iş axınında əvvəlcə görüntüləri və onlara aid trayektoriyaları layihəyə daxil edin. XGrids məlumatları ilə birlikdə təqdim edilmiş COLMAP səhnəniz varsa, onu da başlanğıc variantı kimi nəzərdən keçirin. Sənədlərə görə uçuş jurnalı funksiyasının adı “Trajectory” olaraq dəyişdirilib; idxal zamanı xüsusi format müəyyənləşdirmək, Euler bucaqlarının ardıcıllığını, eləcə də Yaw, Pitch, Roll üçün montaj istiqamətini seçmək mümkündür.

2. Nöqtə buludunu əlavə edin və kameraları yaradın. Görüntü-trayektoriya məlumatlarından sonra SLAM nöqtə buludunu idxal edin. Virtual kameralar kamera pozası priorlarından və ya COLMAP səhnəsindən götürülmüş komponentdən istifadə edilməklə yaradıla bilər. Bu məlumatları fotogrammetriya və ya digər LiDAR məlumatları ilə birləşdirmək də dəstəklənir. Mənbə sənədi bu əməliyyatların hər layihədə hansı dəqiqlikdə nəticə verəcəyinə zəmanət vermir; uyğunlaşdırmanı və məlumatların səhnədəki mövqeyini yoxlayın.

3. LAS və ya LAZ siniflərini yoxlayın. Nöqtə buludu ilə gələn ASPRS siniflərini layihəyə idxal etmək mümkündür. Siniflərin görünürlüğünü SCENE 3D/VIEW bölməsindən yoxlamaq, siniflərin izah açarını isə 1Ds View-də göstərmək olar. Mesh yaradarkən sinif seçimi Model parametrləri vasitəsilə aparılır. Beləliklə, bütün nöqtə buludu əvəzinə müəyyən siniflərə diqqət yetirərək seçmə mesh yaratmaq mümkündür.

4. Kamera qeydlərini ixrac edin. 2.1 versiyası OpenCV ixracını və XMP qeydlərini dəstəkləyir. XMP ixracında ilkin təhrifli və ya təhrifi aradan qaldırılmış görüntülər üçün seçim mövcuddur. Layihə başqa proqramlara ötürüləcəksə, istifadə ediləcək koordinat sistemini və görüntü növünü iş axınının əvvəlində müəyyənləşdirin; seçilmiş seçimlər sonrakı uyğunlaşdırma mərhələlərinə təsir edə bilər.

5. COLMAP məlumat mübadiləsini hədəf tətbiqə uyğunlaşdırın. 2.1.1-də ixrac üçün düz qovluq quruluşu və ya standart COLMAP qovluq düzəni seçilə bilər. Maskaların ixracına AI tərəfindən yaradılan maskalar da daxildir; standart qovluq quruluşunda .mask.ext sonluğundan istifadə edilib-edilməyəcəyini müəyyənləşdirmək mümkündür. İkili və ASCII formatlarından biri seçilə bildiyinə görə hədəf proqramın tələb etdiyi quruluşu yoxlayın. İdxalda FULL_OPENCV kamera modeli dəstəyinin əlavə olunması da kalibrləmə məlumatları ilə uyğunluğu genişləndirir.

Əmr sətri və server iş axını

RealityScan-in Linux versiyasında avtomatik emal üçün əmr sətri buraxılışı mövcuddur. Bu versiya paketlənmiş Wine mühitində işləyir və uyğunlaşdırma, rekonstruksiya, teksturalaşdırma və ixrac iş axınlarını dəstəkləyir. Rəsmi sənədlərdə Linux-da masaüstü interfeysinin qrafika və fokus problemləri yarada biləcəyi qeyd olunur; tövsiyə edilən istifadə üsulu CLI-dır. Uzaq maşınlara iş göndərmək üçün REST və ya gRPC API plaqini də mövcuddur.

Əmr adlarını versiyaya uyğun seçin. Məsələn, 2.1.1-də COLMAP və Bundler layihələri üçün yenilənmiş adlar loadColmap və loadBundler-dir. Sənədlərdə COLMAP əmri üçün tələb olunan giriş kimi fayl yolu, əlavə giriş kimi isə səhnənin çevrilmə parametrlərini müəyyənləşdirən XML faylı göstərilir. Çevrilmə parametrlərindən koordinat sistemini dəyişmək və ya xüsusi çevrilmə tətbiq etmək üçün istifadə oluna bilər.

Əmrlərlə toplu emal planlaşdırırsınızsa, əvvəlcə kiçik nümunə layihədə idxal və ixrac nəticələrini yoxlayın. RealityScan-in əmr sətri sənədlərində layihəni yükləmə, görüntü əlavə etmə, uyğunlaşdırma və ixrac kimi ayrıca əmr qrupları var; müvafiq əmrlərin məcburi və əlavə girişləri fərqlənir. Əmr adını cari versiyada yoxlamadan köhnə skriptə əlavə etmək avtomatlaşdırma iş axınının gözlənilmədən dayanmasına səbəb ola bilər.

Memarlıq və vizuallaşdırma iş axınına təsiri

Sahə skanını daxili məkanların və ya tikililərin modelləşdirilməsində istinad kimi istifadə edən komandalar SLAM görüntülərini trayektoriya və nöqtə buludu ilə eyni layihədə birləşdirə bilərlər. ASPRS siniflərindən görünürlük və seçmə mesh yaradılması zamanı istifadə etmək səhnə məlumatlarını iş məqsədinə uyğun ayırmağa kömək edir. XMP, OpenCV və COLMAP ixracları da ölçmə və vizuallaşdırma zəncirindəki müxtəlif tətbiqlər arasında məlumat ötürmək üçün seçimlər təqdim edir.

Bununla belə, istifadə olunacaq koordinat sistemini və hədəf proqramın tələb etdiyi ixrac formatını əvvəlcədən dəqiqləşdirmək lazımdır. Linux serverində avtomatlaşdırma planlaşdıran komandalar CLI və REST/gRPC seçimlərini nəzərdən keçirə bilərlər; ancaq Linux-da interfeysdən istifadə əvəzinə CLI tövsiyə olunur. Avadanlıq tələbləri, qiymət və lisenziya şərtləri mənbələrdə göstərilmədiyindən, satınalma və iş stansiyası planını bu bələdçidəki xüsusiyyətlərə əsasən qəti şəkildə müəyyənləşdirmək mümkün deyil.

Tez-tez buraxılan səhvlər

• Məlumatları yanlış ardıcıllıqla əlavə etmək: SLAM iş axınında əvvəlcə görüntüləri və trayektoriyaları, sonra isə nöqtə buludunu idxal edin.

• Sinifləri yalnız görüntüdə yoxlamaq: Siniflərin görünürlüğü SCENE 3D/VIEW, izah açarı 1Ds View, seçmə mesh parametri isə Model parametrləri ilə əlaqəlidir.

• COLMAP ixracını hədəf proqrama uyğun seçməmək: 2.1.1-də qovluq quruluşu və ikili/ASCII formatı seçimlərini məlumat ötürülməzdən əvvəl nəzərdən keçirin.

• Yeni versiyada köhnə əmr adlarından istifadə etmək: 2.1.1-də importColmap və importBundler adları loadColmap və loadBundler ilə əvəz olunub.

• Linux masaüstü interfeysini əsas üsul hesab etmək: Rəsmi sənəd qrafika və fokus problemlərinə görə Linux-da CLI istifadəsini tövsiyə edir.

Növbəti addımlar

Əvvəlcə kiçik bir səhnədə görüntü-trayektoriya-nöqtə buludu ardıcıllığını və siniflərin görünürlüğünü yoxlayın. Sonra eyni məlumatları iş axınınıza uyğun COLMAP və ya XMP seçimləri ilə ixrac edin. Avtomatlaşdırma lazımdırsa, istifadə etdiyiniz əmr adlarını RealityScan versiyasının sənədləri ilə tutuşdurun; server tərəfində işləyərkən Linux CLI və REST/gRPC seçimlərini nəzərdən keçirin.

Mənbə və lisenziya

Bu bələdçi Epic Games-in RealityScan 2.1, əmr sətri əmrləri və RealityScan 2.1.1 üçün dərc etdiyi rəsmi sənədlər əsasında Azərbaycan dilinə uyğunlaşdırılıb. Mənbələr açıq lisenziyalıdır.